【摘 要】
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针对目前国内广泛使用的机器人示教再现编程方式和国外普遍流行的机器人离线编程方式难以满足灵活高效的要求的问题,本文尝试开发一套工业机器人虚拟现实编程教学仿真系统,该
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针对目前国内广泛使用的机器人示教再现编程方式和国外普遍流行的机器人离线编程方式难以满足灵活高效的要求的问题,本文尝试开发一套工业机器人虚拟现实编程教学仿真系统,该系统使用新的编程方式进行完成,可以满足教学培训和实际生产需要。在做了大量的分析后,选定HTCVIVE作为虚拟现实硬件平台和Unity3D软件作为系统的开发平台,针对目前工业生产上广泛使用的六轴机器人,建立其三维数字模型,对其进行合理的数学建模,并且使用矩阵法推导机器人正运动学方程和逆运动学方程,然后对该类机器人进行了系统开发,最后在HTCVIVE平台上进行了操作编程以及运动仿真。实验表明,该系统可方便用户对机器人进行轨迹编程和运动仿真,可以满足教学以及生产现场的需求。
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