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多质量弹性扭转系统是长轴驱动系统的简化结构,如图1所示.因为弹性形变容易导致系统振荡,影响系统稳定性,因此对这类系统进行建模和控制具有重要应用价值.为此,多质量弹性扭转系统得到了重视,对多质量弹性扭转开展了广泛研究.提出了多种控制方法,如模型预测的控制方法、动态矩阵的控制方法、PID控制方法,等.近年来,分数阶PID引起了广泛关注,如直流电机调速控制、两轮自平衡载运工具控制、快速刀具伺服、水轮机调节系统、蔬菜大棚温度控制、储气罐恒压控制、智能车控制,等.