【摘 要】
：
运动避障与路径规划是手术机器人自动化手术中重要的技术环节,为机器人手术提供了良好的术中安全性及准确性.本研究针对上述两关键技术,提出改进人工势场的手术机器人位姿规划算法,首先,通过对引力函数进行改进,在不求取运动学逆解的情况下,能够准确驱动机械臂到达指定位姿;接着,利用快速凸包算法将障碍物凸体化,通过Gilbert Johnson Keerthi （GJK）算法计算障碍物与机械臂连杆等效圆柱面之间
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（61672362）； 北京市自然科学基金项目（4172012）资助～～；
论文部分内容阅读
运动避障与路径规划是手术机器人自动化手术中重要的技术环节,为机器人手术提供了良好的术中安全性及准确性.本研究针对上述两关键技术,提出改进人工势场的手术机器人位姿规划算法,首先,通过对引力函数进行改进,在不求取运动学逆解的情况下,能够准确驱动机械臂到达指定位姿;接着,利用快速凸包算法将障碍物凸体化,通过Gilbert Johnson Keerthi （GJK）算法计算障碍物与机械臂连杆等效圆柱面之间的最近距离,使避障距离更加准确;然后,通过自适应步长,使机械臂运动更加平稳快速;最后,引入动态引力常数,使机械臂具有逃离局部极小值的能力.实验结果表明,本研究能够让机器人在避障情况下平稳快速到达规划位姿,并在陷入局部极小值时逃逸,为未来医疗机器人在自动化手术方面提供了新思路.
其他文献
在偷换收款二维码案件中,行为人偷换二维码的行为属于成立盗窃罪所需要的一种手段,其只是利用了商事交易中的支付方式进行秘密窃取,而并非实施了欺骗行为。商家与顾客基于买卖合同具有债权债务关系,顾客在扫码支付后,即可认定同一时间商家获得对于银行的商品对价的债权,而由于行为人不法行为的介入导致商家的财产性权益被窃取。综上,偷换收款二维码案件应定性为盗窃罪。
随着社会经济的发展，高层建筑层出不穷，其快速发展有效解决了市场需求大、土地面积有限的问题，高层建筑将成为未来城市建筑主流。高层建筑具有楼层高、人员密集和内部功能复杂等特点，火灾隐患也比较多，而且一旦发生火灾，极易造成巨大的生命财产损失和负面的社会影响。近年来，高层建筑火灾事故频繁发生，高层建筑消防安全问题开始受到社会各界的广泛关注。高层建筑的复杂特征使其呈现出的火灾特点与普通建筑有一定区别，文章便
探讨天玑骨科手术机器人在临床使用中的潜在风险及管理措施,以保证它在临床使用中的安全性和有效性。基于天玑骨科手术机器人的工作原理和技术特点,应用失效模式和效果分析法评估其使用风险和危害性,再应用鱼骨图法分析导致其故障的各种潜在风险要素。通过骨外科、手术室、医工处及供应室等多部门协作,制定并实施护理配合、消毒灭菌、质量控制及应急处理环节的风险控制措施,为2020年81台天玑骨科手术机器人提供了安全保障
本文首先阐述手术机器人行业分类及发展现状；其次基于我国现阶段手术机器人人才现状及灰色预测模型，预测未来4年人才缺口；最后提出医疗机器人与医工融合技术未来发展趋势。
近年来手术导航系统发展迅速，对神经外科手术的发展起到了显著的推动作用，本文旨在通过对神经外科手术导航系统的发展脉络进行回顾梳理，将神经外科手术导航根据采用的装置结构和主要技术划分为不同阶段，对于神经外科手术导航系统的结构组成、使用方法、优点和缺点进行了系统地概括和介绍，结合使用ROSA机器人的经验，汇总了部分手术导航适用的手术类型，对不同的手术导航系统和注册方法进行分析比较;结合临床需求对未来的发
目的：分析手术机器人结合5G在运动医学中的应用。方法：以运动医学常见的前交叉韧带(ACL重建术为例，分析手术机器人在其中的运用，以及5G与运动医学手术机器人的结合。结果：ACL重建术在手术机器人辅助情况下可提高精准性和可重复性，降低学习曲线。结合5G和人工智能可以完成高效数据传输与计算，便于远程应用与手术实施。结论：应用5G和人工智能的手术机器人在运动医学手术中能够提高操作精准性，在临床应用与推广
目的探讨小儿肺大叶实变性重症肺炎支原体肺炎（MPP）采用阿奇霉素联合不同剂量甲强龙治疗的临床效果。方法采用随机数字表法将128例肺大叶实变性重症MPP患儿分为低剂量组（n=64）与高剂量组（n=64）,在使用阿奇霉素治疗的同时,低剂量组患儿以常规剂量应用甲强龙,高剂量组患儿实施大剂量甲强龙治疗,对其临床治疗效果、免疫功能、炎性指标及不良反应分别进行比较。结果与低剂量组比较,高剂量组患儿包括咳嗽、发
研究基于5G远程操控的混合现实肝肿瘤微波消融手术导航机器人，建立新型的精准远程操控微波消融手术导航体系，实现远程术前科学规划、术中精准消融、术后客观评估，推动远程治疗技术迈入程序化、自动化以及规范化的科学发展新阶段，针对当前医疗资源分布不均衡的现实问题提供有效的解决方案，从而促进临床医学达到有效的实用新高度。
远程手术是一种新兴的手术模式，通过利用先进的手术机器人及网络技术，允许外科医生对距离较远的患者进行手术。远程手术系统不仅有利于改善目前高水平外科医生短缺的现状，而且还可以消除地理障碍，为患者带来及时、高质量的手术干预，减轻患者经济负担、减少并发症和远距离就医的苦恼。本文主要就国内外远程手术的发展历史及现状展开一系列介绍，并对远程手术的发展前景进行展望。