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选取牵引车质心侧偏角、横摆角速度、半挂车横摆角速度及牵引车与半挂车的中心线夹角为状态变量，利用线性二次型最优控制理论求解牵引车后轮转角，实现半挂汽车列车四轮转向的最优控制。在Matlab／Simulink仿真软件中对四轮转向半挂汽车列车改善侧向稳定性的有效性进行验证。仿真结果表明：基于状态反馈的四轮转向半挂汽车列车在高速大转角的极端情况下能保证转向行驶的稳定性。