【摘 要】
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食品和日化等领域存在大载荷桶装或袋装产品的两移动自由度搬运和装箱作业,降低了机器人自由度要求,但在机器人负载能力上提出了新的挑战.如何在构型综合层面实现机器人从无到有?如何在性能评价层面保障机器人从有到优?上述问题是研发高性能高速并联机器人的两大核心难题.该文围绕高速并联机器人的闭环支链优势特征,提出支链间耦合策略,建立了基于耦合策略的线几何图谱化高速并联机器人构型综合方法,实现了闭环支链型高速并联机器人构型设计;针对所设计的功能相同、结构近似的不同机器人构型,基于功率系数概念提出构型优选指标TSI (t
【机 构】
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清华大学机械工程系,北京100084;清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室,北京100084;北京石油化工学院,北京102617
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食品和日化等领域存在大载荷桶装或袋装产品的两移动自由度搬运和装箱作业,降低了机器人自由度要求,但在机器人负载能力上提出了新的挑战.如何在构型综合层面实现机器人从无到有?如何在性能评价层面保障机器人从有到优?上述问题是研发高性能高速并联机器人的两大核心难题.该文围绕高速并联机器人的闭环支链优势特征,提出支链间耦合策略,建立了基于耦合策略的线几何图谱化高速并联机器人构型综合方法,实现了闭环支链型高速并联机器人构型设计;针对所设计的功能相同、结构近似的不同机器人构型,基于功率系数概念提出构型优选指标TSI (type selection index),实现了高速并联机器人的构型优选;根据上述研究指导了样机研发,并开展了实验研究与应用验证,测试表明:所研发的TH-UR2并联机器人具备高速高负载品质,在50kg负载下其标准行程周期可达1.76s,满足应用需求.
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标准有效温度(SET)是基于二节点热生理模型建立的评价指标,在热舒适领域有广泛应用.然而,一直以来由于对SET等效标准环境的误解以及一些计算参数的差异,导致对SET存在误用.该研究概述了SET指标的建立发展过程,并基于Gagge在1986年版本中的定义对该指标进行了重新解读,更正了对SET标准环境的错误认识.此外,该文指出等效标准环境中的参数是随代谢率可变的,进而修正了SET的计算方法,为SET指标的未来应用指明了方向.
利用线性回归分析法、突变检验法等分析博斯腾湖流域1980～2018年的年均气温、年降水量、年蒸发量等气候因子变化趋势和突变现象及其对开都河径流量的影响.结果表明:1980～2018年博斯腾湖流域年均气温呈波动中上升趋势,其变化速率为0.15℃(10a)-1,年降水量则以0.765mm(10a)-1的速率增加,而年蒸发量出现以-11.6 mm(10 a)-1的速率逐渐下降态势,流域气候出现由干向湿的趋势;开都河径流量对气候因子突变的响应表明,1980～2018年开都河径流量通过0.05的水平上呈显著增加态势
为了提高众包的质量并获取高质量的标注数据,已有许多基于真值推理的众包标注方法被提出.传统真值推理利用多噪声标签作为输入,通过聚合策略推断出真实标签,该过程只考虑了实例的标签而忽略了实例的特征,且忽略了不同工人对不同实例的标注质量.该文引入实例的特征以最大程度地挖掘实例中蕴含的有用信息.通过计算众包实例属于每一个类别的概率,得到新划分的众包数据集;提出一种基于元学习的集成分类器,在新数据集上训练并利用相似度计算得到工人权重,即工人对不同的实例有不同的标注能力;在投票模型的基础上引入工人权重,提出加权软投票的
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随着推荐系统的研究与发展,人们越来越关注个性化服务信息的准确推送,而对于推荐中数据稀疏的问题,传统评分信息协同推荐的方法很大程度上不能解决.因此人们将一些上下文信息引入到推荐系统中,而蕴含用户偏好的评论文本信息也被广泛用于缓解数据稀疏和冷启动的问题.自编码器作为一种无监督学习方法,在异常检测、人脸识别、数据增强和数据生成等领域具有优秀的表现,其中变分自编码器可以通过神经网络学习用户和项目潜在特征的分布.目前较少有研究利用用户评论信息融合的变分自编码器实现评论感知的推荐,该文提出一种评论感知的异构变分自编码
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