【摘 要】
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目前以达芬奇手术机器人为代表的腹腔镜手术机器人仍无力反馈功能,医生操作时无法感受到机器人与环境交互的力信息。该文在主端医生控制台、立体视觉子系统和从端患者手术平
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目前以达芬奇手术机器人为代表的腹腔镜手术机器人仍无力反馈功能,医生操作时无法感受到机器人与环境交互的力信息。该文在主端医生控制台、立体视觉子系统和从端患者手术平台的基础上,引入多维器械力反馈技术和基于力反馈的安全保护策略,且实现了全状态手术的力感觉功能,可有效提高手术的安全性。多例不同术式活体动物“猪”实验出血量的减少,有效验证了新型机器人系统的力反馈功能和手术安全保护策略的有效性,为进一步临床应用奠定了基础。
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