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研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题；由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统，其动力学模型比较复杂且难以精确建立，提出采用T—S型模糊神经网络进行机器人的运动控制；充分利用T—S模糊模型的特点和优点，以一种简化的T—S型模糊神经网络作为前馈控制器，同时反馈控制器也采用T—S型模糊神经网络实现；该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数，从而改善控制系统的性能，提高控制器的适应能力；实验结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。