【摘 要】
：
针对四旋翼无人机强耦合、非线性的控制难点,研究设计了一种基于自抗扰控制和比例微分控制的双闭环控制器。首先,分析了小型四旋翼飞行器动力学模型,确定四旋翼无人机的六自
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,航天科工防御技术研究试验中心
论文部分内容阅读
针对四旋翼无人机强耦合、非线性的控制难点,研究设计了一种基于自抗扰控制和比例微分控制的双闭环控制器。首先,分析了小型四旋翼飞行器动力学模型,确定四旋翼无人机的六自由度方程。然后,利用自抗扰控制技术对强耦合、非线性的姿态模型进行了解耦,设计扩张状态观测器对其总扰动进行观测与补偿。其次,设计比例微分控制器对解耦后的系统进行位置跟踪,从而与姿态控制器组成双闭环系统。最后,通过仿真及试飞实验测试系统性能。仿真和试飞结果表明该系统能够完成对控制指令的实时跟踪,并且对干扰具有极强的抑制力。
其他文献
从节约资源和能源，与环境相容共生并实现建筑业可持续发展的战略高度出发，提出了混凝土结构的“绿色耐久性”概念。基于结构生命周期成本理论与绿色设计理念，探讨了“绿色耐久性
家庭关系是以婚姻、血缘或收养等为纽带的人物之间的关系。依据关系主体的不同,家庭关系可以划分为夫妻关系、亲子关系和其他家庭成员之间的关系。家庭关系属于社会关系的一
【目的】分析不同种植模式对油茶林地空气温度、相对湿度、光照强度和土壤养分含量的影响,为促进油茶林地合理间种及可持续耕作提供参考依据。【方法】设油茶间作天门冬(YC+T
目的探讨传统开腹手术与腹腔镜手术在治疗宫外孕中的临床应用效果。方法选取我院2013年3月至2014年7月收治的宫外孕住院患者85例,按随机数字表法分为对照组42例、观察组43例
目的:探讨甲状旁腺及其附属脂肪的整体保护技术在甲状腺全切除术中的应用效果。方法:选择2016年9月至2017年12月在广西桂林医学院附属医院行甲状腺全切除术的50例甲状腺癌患
可转位式锯片铣刀SLIMSLIT(LOGIQ系列)伊斯卡市面上切宽最窄的可转位式锯片铣刀,这种盘式可转位铣刀SGST切宽范围为0.8~1.2 mm,直径范围为32~63 mm,能以3倍于高速钢锯片铣刀
cI（企业形象识别系统）设计是高校艺术设计专业的核心课程之一。当前，CI设计教育存在的主要问题是：课程重点设置不当，vi（视觉识另lj）部分所占比例过大，而MI（理念识别）和BI（行为iT,~J0）被忽
从元分析方法入手,分析了近10年发表在教育技术核心期刊中有关混合式学习的论文,并以文章发表时间、作者单位、研究内容领域、研究方法为研究变量,探索混合式学习研究的现状,
摘要：冷光漂白技术与传统的牙齿美白方法相比有操作简捷、耗时短、疗效长、对牙齿刺激小等优点。就当前国内外有关冷光漂白技术的漂白原理、操作方法、不良反应、对牙齿硬组织
目的探讨中间下入路途径在甲状腺癌切除术中的应用效果。方法回顾性分析122例行甲状腺癌切除术治疗的甲状腺癌患者的临床资料。对照组(n=60)采用传统上入路途径进行手术,观察