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重点研究了载体位置无控、姿态受控情况下，空间机器人姿态、关节协调运动的自适应模糊滑模控制问题。由拉格朗丑第二类方法及系统动量守恒关系，建立了漂浮基空间机器人的系统动力学方程。以此为基础，针对空间机器人所有惯性参数均未知的情况，设计了空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应模糊滑模控制方案。数值仿真的结果，证实了该控制方案的有效性。