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对仿生人类腰部以下结构，设计一种关节型双足机器人。构建其行走与站立两种基本运动的运动学模型，通过逆运动学分析对其关键数值进行解算。实验验证了机器人设计及运动分析的合理性。
关节型双足机器人设计与运动分析
【摘 要】
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对仿生人类腰部以下结构，设计一种关节型双足机器人。构建其行走与站立两种基本运动的运动学模型，通过逆运动学分析对其关键数值进行解算。实验验证了机器人设计及运动分析的合理性。
【机 构】
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机械制造与自动化
【出 处】
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机械制造与自动化
【发表日期】
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2022年02期
【基金项目】
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榆林市科技局产学研合作项目（2019-85-2）；
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＜正＞ 我在艺术上进行自觉的探索,只是最近几年的事。说起来,还得归功于小品画的兴起。怎样才能使作品有自己的面貌,这是许多画家都在关心的问题。没有一套的,想学一套;有了一套的,又想跳出来,另搞一套。谁都不愿意自己面目不清,或者一辈子寄人篱下,拾人牙慧。
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针对现有双足机器人智能控制算法存在的轨迹偏差大、效率低等问题，提出了一种基于D-DQN强化学习的控制算法；先分析双足机器人运动中的坐标变换关系和关节连杆补偿过程，然后基于Q值网络实现对复杂运动非线性过程降维处理，采用了Q值网络权值和辅助权值的双网络权值设计方式，进一步强化DQN网络性能，并以Tanh函数作为神经网络的激活函数，提升DQN网络的数值训练能力；在数据训练和交互中经验回放池发挥出关键的辅
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为实现双足竞赛机器人在竞赛过程中快速、稳定的步态,文章对NAO机器人起步、步中和止步各个阶段的步态进行规划，拟合机器人腿部12个关节曲线，最后在Choregraphe软件上进行仿真，得到最适应机器人接力赛的步态规划，并验证了这种步态规划的可行性。
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构建一款步行平稳、可转向的双足步行机器人。在硬件配置方面，以Arduino为控制器，采用4组稳压电路分别为系统各用电器提供合适的电压。双足踝、膝、髋6个关节各配置一个舵机，控制舵机旋转便可带动关节前后自由弯曲。在控制策略方面，遵循人类步行动作生物力学原理，机器人各关节协同转动，可模仿人类双足直立行走和转向。
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针对高载荷点足式移动机器人在肢体惯量大、足端冲击强等挑战下面临的平衡步态控制难题，提出了一种并联五连杆双足结构机器人方案，并设计了稳定行走控制方法。首先，建立了五连杆结构模型，并进行了正逆运动学分析。其次，基于倒立摆（LIP）模型生成的质心轨迹与贝塞尔插值生成的足端轨迹对该机器人进行平衡行走控制，主要思路为：在单腿支撑阶段采用PD反馈控制对机器人质心轨迹进行跟踪，并且根据实时反馈的自身状态计算稳定
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