【摘 要】
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构建一款步行平稳、可转向的双足步行机器人。在硬件配置方面，以Arduino为控制器，采用4组稳压电路分别为系统各用电器提供合适的电压。双足踝、膝、髋6个关节各配置一个舵机，控制舵机旋转便可带动关节前后自由弯曲。在控制策略方面，遵循人类步行动作生物力学原理，机器人各关节协同转动，可模仿人类双足直立行走和转向。
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构建一款步行平稳、可转向的双足步行机器人。在硬件配置方面，以Arduino为控制器，采用4组稳压电路分别为系统各用电器提供合适的电压。双足踝、膝、髋6个关节各配置一个舵机，控制舵机旋转便可带动关节前后自由弯曲。在控制策略方面，遵循人类步行动作生物力学原理，机器人各关节协同转动，可模仿人类双足直立行走和转向。
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