移动机器人同步定位的数据关联优化控制

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 3次 | 上传用户：dl_zsf

【摘要】

：

在移动机器人同步定位与构图(SLAM)问题中,在大规模复杂环境下,由于传统数据关联算法的速度和正确率随着地图规模的增长而降低,导致难以满足实时性和鲁棒性的要求。为提高定位性能,根据联合相容分支定界(JCBB)算法,提出了一种改进的IJCBB数据关联算法用于移动机器人同步定位优化控制。首先建立地图的KD树模型,生成优化候选路标集,以缩小关联搜索空间,提升关联速度;其次构造增补关联规则,对JCBB算法

【作者】

：

石家兴丁永生郝矿荣

【机构】

：

数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,东华大学信息科学与技术学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2015年09期

【关键词】

：

移动机器人同步定位与构图数据关联联合相容分支定界 Mobile robots Simultaneous localization and mapping

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