【摘 要】
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多移动机器人编队控制问题包括队形形成和队形控制两个问题。文章首先介绍了多移动机器人编队控制的国内外发展现状，然后以圆形队形形成算法为例简要的论述了队形形成问题，接着
【机 构】
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沈阳建筑大学信息与控制工程学院,沈阳华维工程有限公司
【基金项目】
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建设部基金项目(2007-K8-7)
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多移动机器人编队控制问题包括队形形成和队形控制两个问题。文章首先介绍了多移动机器人编队控制的国内外发展现状，然后以圆形队形形成算法为例简要的论述了队形形成问题，接着重点论述了多移动机器人目前主要的编队控制方法：跟随领航者法、基于行为法和虚拟结构法，同时分析了各个方法的优缺点，最后指出了多移动机器人编队控制方法目前存在的问题并且指出了需要进一步研究的方向。
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