【摘 要】
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随着人工智能和机器人在自动化生产线广泛应用,无人化、智能化为其提供了有力技术支撑.垃圾分类和再利用是当今亟待解决的社会问题,本研究结合机器视觉和机器人优势,基于Halcon的图像处理平台和IRB1410机器人的运控载体,对固体流通商品按国家分类标准进行分拣.重点研究机器人逆运动学算法、垃圾外包装条码实时采集、数字图像处理、数据传输及机器人分拣等内容.试验结果表明:(1)随机商品条码识别与数据库匹配平均时间0.002s;(2)可回收垃圾和有害垃圾分拣率100％、干垃圾分拣率达97.0％.
【机 构】
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武昌工学院机械工程学院,湖北武汉 430065;绿色风机制造湖北省协同创新中心,湖北武汉 430065;武汉轻工大学机械工程学院,湖北武汉 430023;武昌工学院机械工程学院,湖北武汉 430065
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随着人工智能和机器人在自动化生产线广泛应用,无人化、智能化为其提供了有力技术支撑.垃圾分类和再利用是当今亟待解决的社会问题,本研究结合机器视觉和机器人优势,基于Halcon的图像处理平台和IRB1410机器人的运控载体,对固体流通商品按国家分类标准进行分拣.重点研究机器人逆运动学算法、垃圾外包装条码实时采集、数字图像处理、数据传输及机器人分拣等内容.试验结果表明:(1)随机商品条码识别与数据库匹配平均时间0.002s;(2)可回收垃圾和有害垃圾分拣率100％、干垃圾分拣率达97.0％.
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