【摘 要】
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针对推进器拥堵故障下,水下机器人可靠性控制问题,将遗传算法引入容错控制律重构之中,提出带约束条件遗传算法的水下机器人容错控制律重构方法.在不同故障情况下,给出相关故
【机 构】
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上海海事大学,水下机器人与智能系统实验室,上海,200135
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针对推进器拥堵故障下,水下机器人可靠性控制问题,将遗传算法引入容错控制律重构之中,提出带约束条件遗传算法的水下机器人容错控制律重构方法.在不同故障情况下,给出相关故障权矩阵,用遗传算法寻找控制矩阵的最优解,重构推进器的控制矩阵.相对于控制矩阵伪逆重构方法,得到的控制量不需要经过截断近似或是放缩近似,从而避免了由于截断或是放缩近似造成的误差,仿真结果表明了所提控制律重构算法的有效性.
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