论文部分内容阅读
未知环境中移动机器人地图创建是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文提出了一种新的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建方法。将Bayes法则应用于栅格概率估计和声纳信息处理过程中,有效的克服了声纳传感器的不确定性,实现了从局部地图到全局地图的更新。实验验证了该方法的可行性和有效性。
一种基于声纳信息的移动机器人地图创建方法
【摘 要】
：
未知环境中移动机器人地图创建是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文提出了一种新的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建方法。将Bayes法则应用于栅格概率估计和声纳信息处理过程中,有效的克服了声纳传感器的不确定性,实现了从局部地图到全局地图的更新。实验验证了该方法的可行性和有效性。
【机 构】
：
东南大学自动控制系
【出 处】
：
制造业自动化
【发表日期】
：
2006年11期
其他文献
扩张型心肌病(Dilated Cardio Myopathy,DCM)是以心室扩大伴心功能减退为主要特点的一种异质性心肌病,该病发病率逐年攀升,已成为诱发恶性心律失常、血栓栓塞、心力衰竭、猝
随着信息技术的不断发展,网络作为一个全民共享的平台,成为了人们工作、学习和生活中必不可少的一部分。作为信息传递的载体,网络很好地实现了跨区域、跨平台的资源共享,尤其
在石化企业工程项目施工作业过程中，潜在着较大的危险危害因素，石化企业是高风险施工行业，既具有作业面狭窄、高处作业交叉集中、用火用电频繁的一般特征，又具备大型吊装等重大危
目的:探讨SWOT分析及对策在孤独症儿童康复护理中的应用效果。方法:对56例孤独症患儿随机分成观察组和对照组各28例,分别施以SWOT分析及对策的综合护理措施和传统的康复护理
目的:探讨瓜蒌薤白半夏汤加减联合西药在冠状动脉粥样硬化性心脏病(简称冠心病)心绞痛临床治疗中的应用效果,结合患者的血脂水平变化进行评价。方法:选取我院2018年5月-2019
目的研究口腔护理流程在老年危重症气管插管中的应用。方法选取2019年1月~2020年6月我院收治的老年重症并接受气管插管患者180例,插管后给予口腔护理,比较患者护理前和护理后
目的:研究大黄酸对大鼠腹腔注射四氯化碳(CCl 4)所致肝纤维化的治疗作用。方法:雄性SD大鼠共60只,随机分为空白对照组(N)、模型组(M)、秋水仙碱组(C)、大黄酸低剂量组(RL)、
高中信息技术课程的教学目标是提高学生的信息技术核心素养,而信息技术核心素养是学生未来发展的必备品质。但由于高中信息技术教学内容相对比较枯燥,导致学生学习兴趣不高,
提出了一种新的基于编码光栅和外极线约束的三维曲面匹配算法,该算法有效解决了立体视觉中的图像匹配问题,即左右图像光栅条纹的对应关系确定问题。另外,采用外极线约束将可能的候选点限制在直线分布,即将查找范围由二维降为一维。这种算法极大地减小了图像匹配的运算量,同时减小了错误匹配的概率。实验表明,采用编码光栅投影与外极线约束的视觉测量能够准确有效地匹配出自由曲面的三维立体轮廓。