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针对滑模控制对非匹配不确定性系统的控制问题，提出了滑模/无模型自适应控制算法。通过滑模控制方法对系统的标称部分及匹配部分进行控制，对于非匹配不确定性部分，以滑模控制器的输出与系统期望输出的误差作为无模型自适应控制器的输入，通过无模型自适应方法来减少未建模不确定性对系统控制的影响。该方法对系统中匹配和非匹配不确定项均具有鲁棒性，比传统滑模控制及无模型自适应方法具有更快的收敛速度。理论分析证明了系统的稳定性，仿真结果验证了该方法的有效性。