【摘 要】
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以3PTT并联机构的任一支链为研究对象,用D—H方法建立了各构件的坐标系,给出了支链运动学逆解的解析解;运用牛顿—欧拉动力学建模方法,建立了支链中构件的力和力矩平衡方程;
【机 构】
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山东理工大学,山东理工大学淄博,255049,淄博
【基金项目】
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山东省自然科学基金(Y2003F01);山东省教育厅资助项目(J05C14);山东理工大学科研基金项目(2004KJM05)
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以3PTT并联机构的任一支链为研究对象,用D—H方法建立了各构件的坐标系,给出了支链运动学逆解的解析解;运用牛顿—欧拉动力学建模方法,建立了支链中构件的力和力矩平衡方程;推导出了3PTT并联机构的动力学方程,用MATLAB软件进行了理论计算,用ADAMS软件进行了动力学仿真,验证了理论计算的正确性,为3PTT类机构的动力学分析和应用奠定了基础,也为其机构的实际设计制造和应用提供了力学上的理论依据。
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