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考虑目标机动和驾驶仪动态等情况，提出了一种基于自抗扰控制理论和反步法设计思想的新型制导律。将目标机动和驾驶仪参数不确定分别当成系统的扰动。将包含驾驶仪动态特性的制导环路，分作外环和内环分别进行控制器设计。外环自抗扰控制器用于控制切向相对速度收敛到零。抑制目标机动及系统非线性项对视线稳定性影响。内环自抗扰控制器用于跟踪外环输出的虚拟控制，补偿驾驶仪动态及驾驶仪参数不确定性对于制导精度的影响。仿真结果表明，设计的算法能够有效地实现制导目的，在目标作大机动且考虑驾驶仪动态情况下，仍然具有很高的制导精度。