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提出一种用于物流系统的四自由度机械臂解决方案，并对该机械臂的工作原理和具体设计进行了详细讨论。该机械臂主要由一种简洁高效的钢丝绳传动机构构成，它将驱动装置安装到远离相关关节的基座上，使得整个机械臂的结构紧凑、整洁，在减轻机械臂整体重量的同时提高了对外做功的能力。此外，还设计了一种简单并易于操作的张紧力调节装置，可以确保钢丝绳处于充分的张紧状态，从而克服了钢丝绳传动精度不高的问题。