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针对平动式啮合电机的特殊磁极结构与控制方式，提出了一种闭环控制系统。设计了由FPGA控制器与驱动电路组成的驱动控制器，开发了平动转子位置反馈装置及电流检测电路。根据平动式啮合电动机的转矩形成原理，提出了基于转子位置检测的控制方法与算法程序，并进行了样机实验。实验结果表明了该控制系统能够有效降低平动式啮合电机的转速波动与转矩脉动，并克服了电机运动过程的失步现象。