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为降低空间机构系统能耗，减小驱动力地面设计裕度，提高空间机构控制精确度，以四自由度仿人机械臂为对象，研究不同重力环境下的驱动力差异及关键影响因素。首先基于Klein算子与虚功原理建立了考虑关节摩擦的四自由度仿人机械臂动力学模型。然后通过仿真研究不同重力环境下摩擦、关节角速度、末端负载对驱动力矩的影响，并对影响空间驱动力矩的关键因素进行分析。进而参照仿真研究搭建试验平台，在关节轴线不同取向条件下进行驱动力矩差异研究，试验验证了仿真分析的正确性。最后基于试验结果修正摩擦模型并采用PS0算法辨识模型参数，得到适