论文部分内容阅读
讨论了非完整约束机器人的点镇定问题．提出了一种新颖且简单的控制器并证明了其镇定性，控制器基于人工势场导向构造，控制参数通过遗传算法优化。和其他控制方法相比，该控制器具有设计简单、收敛速度快、适应能力强的特点。机器人的实际试验证明的该方法的有效性。
基于人工势场导向的移动机器人点镇定控制
【摘 要】
：
讨论了非完整约束机器人的点镇定问题．提出了一种新颖且简单的控制器并证明了其镇定性，控制器基于人工势场导向构造，控制参数通过遗传算法优化。和其他控制方法相比，该控制器具有
【机 构】
：
南通大学机械工程学院,中国海洋大学环境科学与工程学院
【出 处】
：
微计算机信息
【发表日期】
：
2009年23期
其他文献
急性腰扭伤是常见的中医骨伤科疾病之一,对患者的日常活动和工作学习产生了极大困扰。针刺治疗具有简、验、便、廉的优势,往往能获得效如桴鼓的临床疗效。由于针灸流派众多、
新型导航装备结构功能的复杂化，使得传统方法在评定其战损等级时难度进一步增加。为更快更准确地评定战损等级，本文分析了导航装备战损等级影响因素，并利用BP网络建立了战损等级
为了保证IETM（交互式电子技术手册）开发中技术数据的平台无关性,同时确保数据存储的安全性,本文采用了XML文档描述数据、关系数据库存储数据的数据处理方案。文中分析了S1000D
随着经济的发展,车辆己经成为人们交通运输的主要工具。交通工具的增加,使得交通拥塞成了各个城市普遍存在的问题。道路网络的改造在已经建设好的城市中是很受限制的。为了解决这个问题,本文阐述了WebGIS平台MapXtreme Java的体系结构,描述了客户端实现WebGIS系统的关键技术,给出了基于MapXtreme的WebGIS的车辆管理系统解决方案。
目前,地质勘探方法主要采用单一的物探或物探与勘探相结合的方法。然而在场地勘探中,对深埋及回填底界波动、台阶回填、强岩溶地层下部等多体特征的研究还很有限。本文对山区
根据无线视频传输的基本特点，提出了一种用于无线显示适配器的传输方案。在分析了目前成熟的无线技术的基础上．选择无线局域网IEEE802．11G作为传输技术。在此基础上分析传输层的
【目的】研究N、P、K和Ca不同施肥处理对0.5~4.5年生柚木无性系幼林生长的影响,为干热河谷柚木无性系施肥造林提供科学依据。【方法】以柚木无性系为材料,设置N、P、K、Ca四
随着信息和技术的发展,企业对人才要求不断提高,传统的课堂授课模式已经不能满足未来发展的需要,结合新时代的技术和高职院校学生特点,高职院校的课堂教学设计越来越注重信息
基于对某历史为啤酒厂地块土壤环境是否符合未来发开为居住用地环境质量要求的研究,对其进行土壤污染状况调查。通过前期调查和污染识别,确定潜在污染区域、潜在污染物质以及
本文分析传统的系统综合效能评估方法，通过建立战术无线网的指标体系，用BP神经网络法对战术无线网的综合性能评价进行了设计，并用Delphi软件进行了实现，对战术无线网的效能评价具