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基于传统转换测量卡尔曼滤波算法，提出了一种二阶去偏转化测量卡尔曼滤波算法。该算法对转换测量方程进行二阶泰勒展开，得到转换测量值误差的均值和方差表达式，并对转换测量方程进行去偏差补偿，再经转换测量卡尔曼滤波，从而显著减小传统滤波算法的线性化误差，提高远距离目标的跟踪精度。仿真结果表明：二阶去偏转换测量卡尔曼滤波（SCMKF）算法跟踪精度明显优于传统的扩展卡尔曼滤波（EKF）算法和转换测量卡尔曼滤波（CMKF）算法，收敛速度比EKF算法至少可提高1倍。