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基于最优控制理论，研究了倒立单摆非线性系统过程控制问题．建立了带惩罚条件的摆起过程开环控制律计算的最优化算法．同一般数值方法相比，这种算法在每步优化计算中，以最优步长取代了固定步长，因此可以确定每个时间段上的精确控制量．编制了倒立单摆摆起过程控制律的计算程序，并进行倒立单摆摆起过程仿真分析．结果表明这种算法可以获得高精度的控制律，它将为非线性系统过程精确控制提供条件．