【摘 要】
：
针对动中通系统低成本姿态估计问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法。该算法以四元数作为状态变量,通过融合陀螺、加速度计以及单基线GPS位置和速度信息估计载
论文部分内容阅读
针对动中通系统低成本姿态估计问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法。该算法以四元数作为状态变量,通过融合陀螺、加速度计以及单基线GPS位置和速度信息估计载体的姿态信息。针对载体机动加速度的影响,通过单基线GPS提供的速度信息对载体的机动加速度进行初步补偿;当载体发生转弯时,利用侧滑角补偿法进一步校正。实验结果表明,该算法成功融合了陀螺的短时精确性、加速度计的长时稳定性和GPS精确的测速和定位功能,系统的动态估计精度在±0.5°内,满足了动中通的应用要求。
其他文献
指出了司法腐败是错案的主要根源；认识的主客二重性决定了错案原则上不可避免；反腐倡廉是减少错案的重要措施；加强争完善程序建设是减少错案的法律保证．强调了制定一部监督法是保
研究了去噪后的局部放电信号特点,提出了从能量-相位分布图中提取局部放电特征量的方法.现场实测数据处理结果表明该方法有效、可行.
文化是民族的血脉,是人民的精神家园。文化的发展有利于经济的增长,推动社会主义文化的大发展,提高我国的文化软实力。我国在社会主义建设的过程中,面临着组多的问题,我国经
<正> 在校对工作中做到“百万无一失、万万无一失”的白以坦,去年被批准为有突出贡献的专家、学者,享受到政府的特殊津贴。白以坦1944年参加革命,两年后调山东鲁南时报社任校
<正> 几年来,对于变动成本法的实际应用,进展不大。究其原因,虽有多方面的,但主要还是变动成本法的自身特点与我国现行会计制度要求下的完全成本法存在着矛盾,不能满足对外报
本文将互联网金融对居民资产选择及存款供给的影响引入微观银行学框架,从理论上分析了互联网金融对我国价格型和数量型货币政策传导有效性的影响。研究发现,互联网金融增强了
<正> 一、“假帐”的种类 “假帐”按其表现形式可分为两大类: 1、帐外“帐”。这类“假帐”,是出于某种不能公开的目的所编造的非法“黑帐”。 2、帐中的“假帐”。这类“假
长期以来,地图工作者多专注于地图几何数据在精度、逻辑一致性、完整性方面的质量控制技术问题,而忽视了地图在美学、可视性等方面的理论与质量控制方法研究。基于进一步研究
以城乡一体化为目标的新型城镇化之路,绝非"毕其功于一役"的社会革命,而是围绕人文本位为核心,逐步撑起一个立体的新型发展结构,最后形成以人的发展为主要脉络并一以贯之的社
为解决组合导航姿态估计航向角可观性弱,姿态估计精度低、易发散的问题,提出了一种单基线GPS辅助观测的组合导航姿态估计算法,通过四元数与修正的Rodrigues参数相互切换避免