【摘 要】
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为了研制可主动运动控制的仿生机器尾鳍，以鲫鱼的尾鳍为研究对象，利用仿生学研究结果以及形状记忆合金材料的特点，设计形状记忆合金驱动的仿生鲫鱼尾鳍结构，实现尾鳍的主动运动控
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为了研制可主动运动控制的仿生机器尾鳍，以鲫鱼的尾鳍为研究对象，利用仿生学研究结果以及形状记忆合金材料的特点，设计形状记忆合金驱动的仿生鲫鱼尾鳍结构，实现尾鳍的主动运动控制．介绍了仿生尾鳍及其驱动器的机械结构和控制方法，详细分析了核心部件形状记忆合金鳍条的根部变形曲率和摆动幅度之间的关系．最后由实验给出了形状记忆合金鳍条厚度与最大输出力及摆动幅度之间的关系，同时给出加热电流占空比对鳍条最大摆幅和最高频率的影响规律．由实验结果可知：最大输出力随着SMA薄板的厚度增加而迅速增大，它们之间呈现非线性关系；鳍条厚度
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