【摘 要】
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针对Delta并联机器人运动仿真需要大量编程的问题,提出一种基于ADAMS软件来解决机器人的运动仿真。首先,用ADAMS软件按照实际尺寸建立模型各个部件;然后,将建立的模型通过平
【机 构】
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太原科技大学电子信息工程学院,太原重型机械装备协同创新中心
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针对Delta并联机器人运动仿真需要大量编程的问题,提出一种基于ADAMS软件来解决机器人的运动仿真。首先,用ADAMS软件按照实际尺寸建立模型各个部件;然后,将建立的模型通过平移、旋转等方式搭建完整模型,并在各部件间添加约束;最后,根据3P_Delta并联机器人运动学正解在机器人动平台上添加驱动函数,运行仿真,得到PPO运动轨迹。仿真分析表明,机器人在X、Y、Z方向上按照预定轨迹进行运动,滑块沿着杆平滑的运动,实现了机器人的运动仿真。
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