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针对机械手在进行装配作业时出现的多种运动状态，以机械抓手与曲面上待接触点的相对距离为运动约束，根据选用的支持主动力学特征因子，建立了能满足机械手做上述运动的中，计算出机械手在整个作业过程中的动力学特和所需的控制方矩，分析了影响碰撞损失的诸因素，从计算结果看出，本文选用的前馈力控制加上闭环的ＰＤ控制，在机械手受到碰撞时，仍能保持很强的鲁棒性。