【摘 要】
：
传统的视觉位置识别（VPR）方法通常使用基于图像帧的相机，存在剧烈光照变化、快速运动等易导致VPR失败的问题。针对上述问题，本文提出了一种使用事件相机的端到端VPR网络，可以在具有挑战性的环境中实现良好的VPR性能。所提出算法的核心思想是，首先采用事件脉冲张量（EST）体素网格对事件流进行表征，然后利用深度残差网络进行特征提取，最后采用改进的局部聚合描述子向量（VLAD）网络进行特征聚合，最终实现
【基金项目】
：
国家自然科学基金（62073066,U20A20197）； 近地面探测技术重点实验室项目（6142414200208）； 中央高校基本科研业务专项资金（N2226001）； 辽宁省科技重大专项计划（2019JH1/10100026）；
论文部分内容阅读
传统的视觉位置识别（VPR）方法通常使用基于图像帧的相机，存在剧烈光照变化、快速运动等易导致VPR失败的问题。针对上述问题，本文提出了一种使用事件相机的端到端VPR网络，可以在具有挑战性的环境中实现良好的VPR性能。所提出算法的核心思想是，首先采用事件脉冲张量（EST）体素网格对事件流进行表征，然后利用深度残差网络进行特征提取，最后采用改进的局部聚合描述子向量（VLAD）网络进行特征聚合，最终实现基于事件流的端到端VPR。将该方法在基于事件的驾驶数据集（MVSEC、DDD17）和人工合成的事件流数据集（Oxford RobotCar）上与典型的基于图像帧的视觉位置识别方法进行了比较实验。结果表明，在具有挑战性的场景（例如夜晚场景）中，本文方法的性能优于基于图像帧的视觉位置识别方法，其Recall@1指标提升约6.61%。据我们所知，针对视觉位置识别任务，这是首个直接处理事件流数据的端到端弱监督深度网络架构。
其他文献
采用2000—2020年滇池流域GlobeLand30三期土地利用分类数据和两期Landsat遥感数据进行分层面向对象分类，分析其土地利用/覆被变化过程、特征，进而测算其不同时段的生态服务价值。研究表明：（1）滇池流域土地利用/覆被变化主要受城镇化建设和农业产业升级影响，20年间建设用地扩张和耕地减少均明显，其建设用地面积扩大到原来的3倍、耕地面积减小约400平方千米；（2）滇池流域土地利用结构逐
在新时代背景下,传统文化教育越来越受到重视,而课程教学是渗透传统文化的重要平台。在小学美术教学过程中,教师应主动融入传统文化内容,让学生感受我国古代优秀艺术作品的魅力,增强他们对民族文化的认同感,激发其学习传统文化知识的热情。教师应借助传统文化丰富课堂内容,提高小学美术教学质量。
为解决红外弱小目标检测领域中基于单类先验知识的人类视觉系统检测方法检测准确率低、虚警率高以及显著图计算复杂等问题，提出一种在复杂背景条件下对红外弱小目标多种特性进行融合处理的检测方法。通过融合红外弱小目标的局部灰度值大、自身灰度信息符合二维高斯分布以及与邻域相似度低的三大特性，利用协方差检测和相似度对比计算得到显著图，对显著图进行简单阈值分割得到真实目标。对不同复杂背景和不同数据类型的红外源图像进
由于热图像存在无颜色信息，边缘模糊，细节信息较弱等问题，较难获得高质量的图像分割效果。为解决这个问题，在编码-解码（encode-decode）架构的基础上，本文增加了多级像素空间注意模块（multi-level pixel spatial attention module， MPAM）、边缘提取模块（edge extraction module， EEM）和小目标提取模块（tiny target
可持续发展是当前文化遗产保护与管理的重要话题。粤港澳大湾区文化遗产游径的出现，是文化遗产可持续发展的有益实践。受三地制度和地域等因素影响，粤港澳大湾区文化遗产游径的可持续发展既充满机遇又面临挑战。以情感网络作为方法论，以孙中山文化遗产游径为例，分析粤港澳大湾区文化遗产游径的建构思路，以期寻找能促进三地公众共同参与文化遗产保护和叙事、消弭情感沟壑、推动文化遗产可持续发展的新路径。
针对传统融合方法不能充分提取可见光图像与红外图像各自特有的细节信息和难以确定融合权值的问题，提出了一种基于双边滤波的可见光与红外图像自适应融合算法。该方法结合双边滤波与改进的双边滤波，将可见光与红外图像分解为多尺度局部细节、特有细节以及基础信息。在图像融合阶段，局部细节信息采用基于图像边缘能量的融合方法，最大程度保留了图像的细节；图像基础部分的融合，引入了基于局部能量值的正则化参数来自适应调整融合
研究目的:长江经济带是我国经济中心所在、活力所在,是我国经济发展的重要战略支撑带。随着2022年北京冬奥会的临近,全民参与冰雪运动热情的日益高涨,冰雪产业迎来了快速发展期。全国各地纷纷响应国家号召,出台了相应的政策支持本地区冰雪产业的发展。推动长江经济带发展与冰雪运动融合,有助于实现三亿人上冰雪的总目标,完善区域治理机制变革,重塑冰雪发展格局。研究方法:本文采用文献资料法,逻辑分析法,数理统计法对
为平衡我国冰雪运动发展,国家冬季运动管理中心在20世纪80年代就提出了"北冰南展"战略。为北京成功举办冬奥会,"带动三亿人参与冰雪运动",中共中央办公厅国务院办公厅正式印发了《关于以2022年北京冬奥会为契机大力发展冰雪运动的意见》。意见指出:深入实施冰雪运动"南展西扩东进"战略,推动冰雪运动向四季拓展,努力实现带动3亿人参与冰雪运动的目标,扩大参赛基数,夯实参赛基础。把"南展西扩东进"作为我国冰