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在控制器局域网(CAN)总线通信控制协议的基础上,在MATLAB/Simulink软件Stateflow仿真环境下,利用有限状态机理论对CAN总线通信系统进行了形式化建模。通过此仿真模型,可以分析CAN总线通信系统中负载率的变化对网络吞吐量、平均信息时延、通信冲突率、网络利用率、网络效率以及负载完成率的影响。仿真结果验证了CAN总线通信控制协议的特点,同时也证明了Stateflow对CAN总线协议进行建模仿真的可行性。