基于矩形区域分解重组算法的吸尘路径规划

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提出吸尘器机器人的一种新的遍历清扫算法,即矩形区域分解重组算法,该算法适应于复杂的未知环境。首先通过机器人沿房间边缘进行环境学习并建立栅格地图,对环境地图进行矩形区域分解并设置各区域起始点;进而根据区域特点及起始点位置进行清扫区域的重组;然后按照规划的清扫顺序逐个完成重组后所有区域的清扫。最后,通过仿真模拟验证了该算法的有效性。
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