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为克服直升机单点逆模型的不足，提出了旋转逆动力学建模新方法，实现了大包线下的姿态控制。该方法采用模块化建模思想，首先通过转动方程逆解算，将姿态角速度指令转化为期望的纵、横向挥舞角和尾桨偏航力矩指令等三个关键状态量，然后利用主旋翼挥舞动态逆解算和尾桨桨距指令逆解算，由关键状态量解算出期望的纵、横向周期变距角和尾桨桨距角，进而建立了直升机旋转逆动力学模型。在此基础上，完成了姿态控制系统设计。仿真结果表明，该模型能够在大包线范围内较准确地反映直升机的旋转动态逆特性，系统能够很好地实现姿态控制目标，在各类干扰因素