【摘 要】
：
针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对
【基金项目】
：
江苏省自然科学基金面上研究项目资助项目(BK20161228)
论文部分内容阅读
针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解。通过建立基于运动轨迹的逆运动学约束泛函,对冗余机器人的逆解进行了优化。得到机器人关节运动特性随约束泛函的变化曲线以及关节逆解的优化解流形。
其他文献
目的:建立香菇酱中5种农药残留的快速测定方法。方法:香菇酱经QuEChERS技术提取和净化,根据5种农残特征碎片离子建立气质联用条件检测,MRM模式下定量。结果:在0~1μg/mL浓度
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
建立了静态电压稳定分析的优化数学模型,同时用精确罚函数的形式处理节点电压和发电机无功功率这两个状态变量的不等式约束。提出了一种动态连续潮流（Dynamic Continuation Po
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
【正】 一,前景分析:根据国内、外市场需求趋势分析,随着社会的发展,人们的食物结构也逐步向高蛋白、低脂肪、低胆固醇方向发展。在国外,兔肉被誉为“美容肉”、“保健肉”,
礼仪是在人际交往中形成的,为表示尊重、敬意、友好而共同遵守的行为准则和规范。礼仪教育对于培养文明有理、道德高尚的高素质人才有十分重要的意义。目前,我国的一些中职学
科学实验证明,不论宇航员离开地球前的身体素质有多棒,在太空生活工作半年后,他们的肌肉伸缩性能相当于80岁的老人;如果在太空停留3年,当他们返回地球时将几乎无法爬行。宇航
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
日前,笔者在朋友家里欣赏到一件清晚期的官窑重器——玉堂春瓶,一种沁人心脾的感觉油然而生:“难得一见如哪?”玉堂春瓶又名赏瓶,产生于清雍正年间。1728年雍正六年时,清内务
初中阶段学习,对于学生是一个十分重要的环节。学生的知识积累和知识体系形成,多赖于此;亦是中学生树立正确人生观、价值观和世界观的关键时期。要使学生接受且学好这门课,就