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为了研究高速电梯的水平振动，基于刚体动力学理论，建立电梯轿厢水平振动的空间动力学模型。为了消除参数不确定性及外扰作用的影响，应用Lyapunov方法，分别针对轿厢的平动和转动设计位置鲁棒控制器和姿态鲁棒控制器。其中应用位移、速度和加速度反馈和Lyapunov方法设计位置控制律；应用输入／输出反馈线性化和Lyapunov方法设计姿态控制律。仿真研究表明，所设计的控制器有较好的性能，在参数不确定性和扰动存在的情况下，能有效降低电梯的水平振动。