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首先,对UR5六轴机械臂进行运动学建模。在对运动学理论进行深入研究的基础上,根据齐次变换矩阵理论,采用D-H法则建立机器人运动学的数学模型,调用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱建立机器人模型,通过实验仿真分析,验证了机器人模型的可靠性,以及机器人正、逆解的准确性。
六轴工业机械臂轨迹规划的研究与仿真
【摘 要】
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首先,对UR5六轴机械臂进行运动学建模。在对运动学理论进行深入研究的基础上,根据齐次变换矩阵理论,采用D-H法则建立机器人运动学的数学模型,调用MATLAB软件中的Robotics Too
【机 构】
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沈阳化工大学信息工程学院
【出 处】
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科技风
【发表日期】
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2020年32期
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