风电叶片打磨机器人柔性末端磨削力抗扰控制

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 0次 | 上传用户：anwencheng2005

【摘要】

：

为了自适应风电叶片磨削过程中叶片的曲率变化,仿照动物肌肉-肌腱组织,提出一种适用于电机驱动的直线型串联弹性驱动器(类SEA)安装于六自由度机械臂末端以实现柔性输出。并建立了类SEA数学模型,在基于类SEA动力学模型的基础上,根据自抗扰控制(ADRC)抗干扰性能强,跟踪快速无超调的特点,设计了离散自抗扰力控制器。为了验证力控制器的性能,通过与带有跟踪微分器的PID控制、传统PID控制和自抗扰控制三者

【作者】

：

王雨孙龙王玉伟宁军

【机构】

：

中国汽车技术研究中心有限公司

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2020年07期

【关键词】

：

串联弹性驱动器柔性输出自抗扰控制跟踪微分器 Series elastic actuatorFlexible outputActive disturbanc

【基金项目】

：

河北省自然科学基金重点项目(F2017202243),空间智能控制技术重点实验室开放基金(ZDSY-2017-08),国家自然基金委员会与中国民用航空局联合资助(U1433117),中国民航科技重大专项(MHRD20130104)

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