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根据机器人D—H方法分析袋装物料搬运机器人的特点，利用坐标变换法和符号法对机器人机构运动学方程进行推导，得到5自由度袋装物料搬运机器人的逆运动学求解的通用公式，为实际的袋装物料搬运机构的位置及速度控制提供了依据。
袋装物料搬运机器人的运动学逆解
【摘 要】
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根据机器人D—H方法分析袋装物料搬运机器人的特点，利用坐标变换法和符号法对机器人机构运动学方程进行推导，得到5自由度袋装物料搬运机器人的逆运动学求解的通用公式，为实际的
【机 构】
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济南大学机械工程学院,苏州大学机械工程学院
【出 处】
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济南大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2008年2期
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