【摘 要】
：
针对无卫星信号环境中单兵人员导航定位需求,设计了一种基于自包含传感器的单兵导航系统,重点研究了惯性传感器和压力传感器组合的零速区间检测算法,并通过对单兵导航系统背
【机 构】
：
北京自动化控制设备研究所,北京理工大学自动化学院
论文部分内容阅读
针对无卫星信号环境中单兵人员导航定位需求,设计了一种基于自包含传感器的单兵导航系统,重点研究了惯性传感器和压力传感器组合的零速区间检测算法,并通过对单兵导航系统背景磁场误差进行补偿来计算航向角,实现了速度观测量和航向观测量的准确提取。在此基础上,采用Kalman滤波器对系统状态误差进行估计,并对惯性导航解算结果中的累积误差进行修正。最后,在实际路线上开展了单兵导航系统定位实验,实验结果表明,行人在矩形路线终点位置处的位置误差为0.42m,占行走总路程的0.33%,从而证明了零速修正和航向修正能有效提高单兵导航系统的定位精度。
其他文献
原发性痛经(primary dysmenorrhea, PD)是青少年女性中常见疾病之一,是指行经前后或月经期出现的周期性、阵发性下腹疼痛,伴腰酸、坠胀或其他不适,影响工作和生活质量而无盆
目的通过系统梳理古代医籍及现代文献,总结古今医药文献中关于麻疹一病的病名源流、典型症状、病因病机、诊断与鉴别、治疗规律和预防调护等方面的论述。试图从历史学的角度
目的:通过观察胃食管反流病(脾虚湿阻型)患者治疗前后中医证候评分、临床安全性、不良反应发生率及疾病复发率等指标的变化,研究健脾渗湿汤方的临床疗效,对其全面的客观的评
采用硫酸-甲醇-柠檬酸钠电解液体系对金属钨进行电解抛光。通过改变柠檬酸钠的浓度,采用电子扫描电镜和原子力显微镜分析电解抛光金属钨试样表面的微观形貌和表面粗糙度的变
目的：观察“面膜1号”治疗痤疮后色素沉着的临床疗效,以色素的严重程度(颜色深度、均一性)和色素面积分别得出前额、右颧部、左颧部、颏部作为评分指标进行临床观察和分析。方
目的观察揿针互动式埋针治疗膝关节骨性关节炎的疗效,客观评价其对膝关节功能、疼痛、僵硬程度以及膝周肌力的影响。并在观察过程中对揿针埋针的安全性、依从性做出评价,明确
白癜风是一种临床常见的表皮色素脱失性疾病,迄今尚无特效疗法。现代医学认为本病的病因病机较复杂,目前被普遍接受的观点是自身免疫学说。医学是一门注重经验性的学科,本论
为了积极推进大数据大健康发展的新背景下,贵州苗医苗药文化传承和保护,本文从苗医药文化传承和保护的原则入手,旨在探索传承和保护的创新途径,本文认为,在新背景下,贵州苗医
<正>一、政府投资项目的定义和特点1、政府投资项目的定义政府投资项目,简单的说就是由政府通过直接投资、资本金注入、投资补助、贴息等方式投入资金的项目。政府投资主要用
我国《物权法》将土地承包经营权定性为用益物权,对权利主体没有明确界定,《土地管理法》、《土地承包法》等现行法亦未作出统一规定。对于以家庭承包方式取得土地承包经营权