基于双曲正切函数的二阶时变参数扩张状态观测器

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhengzhidelang
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
当传统扩张状态观测器(ESO)的状态初值与系统的状态初值相差较大时,普遍存在微分峰值现象.为了消除这种现象,本文给出了用双曲正切非线性函数构造ESO的一般形式,并且用Lyapunov函数证明了二阶ESO的误差系统为渐近稳定.然后又利用双曲正切函数自身的饱和特性,设计出一种时变ESO,可以实现微分峰值的有效抑制.最后,把这种ESO的仿真结果与经典ESO的仿真结果进行对比,表明这里提出的ESO能够有效抑制微分峰值现象,并可以获得系统状态变量和非线性扰动的精确估计.
其他文献
自2001年起,经过4年多的改革,我国各级政府已建立起以国库单一账户体系为基础、以财政资金缴拨由国库集中收付为主要形式的财政国库管理制度,并对传统的审计模式产生了重大影响
我们来看一道高考数学题——2008年高考数学江苏卷第14题:  已知f(x)=ax3-3x 1对于x∈[-1,1]总有f(x)≥0成立,则a= .  一、多解  解法1:(构造函数法)(略)  解法2:(最值思想)  ∵x∈[-1,1]时,f(x)≥0恒成立,∴f(1)=a-3 1≥0a≥2,而f′(x)=3ax2-3,由导数的性质可知f(x)在区间(-1,-),(,1)上分别增函数,在区间(-,
随着时代的进步,社会对于残疾人的生活质量也有了更多的关注。由于残疾人因病致残、因残致贫现象的存在,残疾人自身要求参与社会生活的呼声也越来越强烈。改革开放后,残疾人
研宄输出测量数据丢失情况下二维线性离散系统的H_∞。滤波问题.首先,将数据丢失现象描述为随机伯努利序列,在此基础上建立二维系统状态估计误差的随机动态方程.其次,定义随
目的:研究内切圆面积(internal tangential circular area,CA)在中央型腰椎管狭窄中的诊断价值。方法:对200例正常成人及183例中央型腰椎管狭窄患者行腰2.5椎管CT检查。每个椎间隙
有关资料表明,在移动支付领域,支付宝和微信是掌上银行的最大的竞争对手。通过绑定银行卡,用户可以利用支付宝和微信完成各种线上以及线下的交易,基本可以绕过银行提供的服务
对未知参数进行估计时,得到的结果与激励系统所选用的输入信号有较大的关系.针对一类参数可线性化系统,本文提出了一种利用多维同步正交信号和直接配点法设计最优输入信号的
目的:调整CR后处理参数,分析其对不同解剖结构显示效果的影响,为临床实际应用作出更具针对性的选择提供理论依据。方法:抽取39例髋关节正位影像资料,以关节面、骨小梁、肌间隙
模型检测中,Markov决策过程可以建模具有不确定性的系统,然而状态空间爆炸问题将会影响系统验证的成败与效率,互模拟等价可以用于系统状态的简约.在强互模拟关系的基础上,给
目的:探讨育龄男女骨盆在做低剂量扫描时合理剂量选择及其应用价值。方法:选择96例患者,每个研究对象均用常规剂量(210mA)扫描,在征得患者同意后,用低剂量(50mA,25mA)再加扫一层或