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用于微型飞行器的仿生拍动方法,其特征包括:分为上拍阶段和下拍阶段,上拍阶段分为三个部分:(1)上拍开始阶段拍动翼转动下翻,同时拍动加速至上拍攻角和上拍速度。(2)上拍中间阶段拍动翼保持上拍攻角和上拍速度基本不变。(3)上拍结束阶段拍动翼从上拍中间阶段的上拍攻角开始转动上翻,同时拍动减速。