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起重机在工业生产中有着广泛的应用，在其装卸货物的过程中，吊重产生的摇摆，会影响码头的安全性及运输效率;所以提出了一种适合工业环境，成本最优，摆角回零时间最优的起重机防摇摆的方法;首先，建立了吊重的动力学模型，经过分析加速度输入和摆角输出后，提出了脉冲加速度输入下一族基于输入整形法的起重机防摇方法；在不同时刻，让不同幅值的脉冲响应进行叠加，当输入为二脉冲，三脉冲，四脉冲，……，n脉冲时，摆角输出能在1/2,2/3,3/4,……，（n-1）/n个系统震荡周期内回到零;最后，以Matlab为仿真平台，对该方法进