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把平面连杆机构用“基本坐标”和“连杆约束”表达为最小二乘问题，通过求解非线性方程组的形式对连杆机构的几何约束进行求解，并采用可视化搭建结果和仿真状态结果作为迭代初值，很好的解决了一般方法对迭代初值的敏感性。最后在Matlab／GUI平台上开发出通用的仿真软件，并给出了几种常见连杆机构的仿真结果。