论文部分内容阅读
捷联惯导系统初始对准系统状态方程所描述的状态统计信息，受系统随机噪声驱动，系统随机噪声通过噪声驱动阵作用于状态。常用系统状态方程的系统噪声驱动阵为单位阵。经过分析发现系统噪声驱动阵为单位阵是有条件的；通过推导给出了系统状态方程可以简化此种形式的条件；指出了在水平陀螺、加速度计随机噪声水平不同时，若使用简化系统模型会引起状态估计误差；并通过单轴旋转多位置对准仿真实验进行了验证。仿真结果表明：若水平陀螺随机噪声水平不同，采用简化模型进行初始对准会引起状态估计误差。