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提出了一种基于改进Delta和2-R的平动、转动独立的复合机构．利用齐次坐标变换，推导了机构的位姿反解．求解过程不需复杂的数学推导，只涉及简单的齐次坐标变换规则和矩阵运算，容易编程实现．应用空间解析几何和向量代数方法，推导了机构位姿正解．回避了一般并联机构的代数方程组的数值求解和多解取舍问题．应用虚拟样机软件ADAMS仿真了机构的运动情况，验证了位姿正反解求解的正确性．该机构工作空间大、定位精度高、微动性能好、制造和控制成本低，适合作为取放机器手、检测机器人、激光切割机床等的主体机构，在工业领域具有很好的