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路径规划的任务是在有障碍物的空间环境中,根据赋予的指令及环境信息搜索一条从起点到目标点的最优或次优路径[1-3]。传统的人工势场法具有易陷入局部极小点的缺陷,建立局部极小点陷入与逃离的评价标准,采用引力场旋转逃离策略和障碍物填充思想,解决局部极小点的问题。仿真结果证明了该方法的有效性。
基于改进人工势场法的机器人路径规划研究
【摘 要】
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路径规划的任务是在有障碍物的空间环境中,根据赋予的指令及环境信息搜索一条从起点到目标点的最优或次优路径[1-3]。传统的人工势场法具有易陷入局部极小点的缺陷,建立局部
【机 构】
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装甲兵工程学院
【出 处】
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科技与创新
【发表日期】
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2017年22期
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