【摘 要】
：
讨论了漂浮基柔性空间机械臂基于状态观测器的鲁棒控制及振动最优控制问题。首先通过合理选择联体坐标系,实现两柔性杆弹性变形之间的解耦;根据拉格朗日方程与动量守恒原理,
论文部分内容阅读
讨论了漂浮基柔性空间机械臂基于状态观测器的鲁棒控制及振动最优控制问题。首先通过合理选择联体坐标系,实现两柔性杆弹性变形之间的解耦;根据拉格朗日方程与动量守恒原理,建立了载体位置无控、姿态受控飘浮基两杆柔性空间机械臂系统的动力学方程。接着利用奇异摄动法,将这个柔性两杆空间机械臂系统分解为一个慢变子系统与一个快变子系统。以此为基础,提出了一个包含慢变控制项与快变控制项的复合控制器。利用动态滑模观测器得到慢变子系统的观测速度矢量,基于这个观测速度矢量设计系统的鲁棒慢变控制律来实现载体姿态、关节轨迹的跟踪。利用线
其他文献
目的：了解95后高职大学生对安全套的认知及使用情况,为《大学生性心理与生殖健康》课程教育提供依据。方法：采用分层抽样法,对浙江省内三所高职院校3000名95后大学生进行问卷调
目的研究讨论在对患有呼吸性相关肺炎的患者进行综合护理后的具体效果。方法选择2018年在我院接受治疗的80名呼吸性相关肺炎的患者,使用随机分配的方式分为对照组和观察组,对
在靜态与动态条件下,以放射性同位素示踪方法研究了蒙脫土、黄土与蒙脫土-水泥成型物对水溶液中Cs+与Sr++（微量組成或常量組成）的吸着現象,并在靜态条件下与有机阳离子交換树脂
文章借助文献分析法和比较分析法．对生物能源发展与粮食安全问题的缘起和演化进行了初步梳理，并对中国生物能源发展与粮食安全问题现状进行了分析。研究发现，能源危机和气候／环境
拉萨市是西藏自治区的首府,是西藏政治、经济、文化的中心。文章通过对拉萨城市管理的特殊性探究,认为对于推动城市管理方式的变革,构建科学、有序、高效的城市管理体系,不断
在企业整体管理工作中,基于企业财务会计管理和内部控制工作科学合理有效开展的基础上,能够确保企业安全的经营运行得以良好实现,与此同时也能促使企业实际财务工作质量和效
美国和日本为了适应科技竞争和知识更新的需要,都非常重视创新教育,但在实施创新教育的方法、途经等方面有一定的差异。美日重视创新教育对我国的教育改革具有重要的启示意义
近年来,电视手语新闻在数量和质量上都取得了一定成绩,但其发展现状中也存在形式化、内容抽象化、翻译人才短缺和手语主持人专业素养不高等一些问题,它们阻碍着电视手语新闻
土地承包经营权流转是农村产业改革和升级的一个步骤，对于进一步解放生产力和土地集中高效利用有着更好的帮助。而农业现代化的条件下，对过于小块的土地承包经营权进行独立的改
影视文学是继传统文学体裁形式——小说、诗歌、散文、戏剧之后的一种新体裁,可以看作是小说等＂纯文学＂文本在大众媒体语境中的＂超文本＂。这种＂超文本＂很大比例上由传统意义上的文