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时滞导致磁流变减振器可控阻尼力的不同步，降低了车辆半主动悬架的性能及其稳定性，因此时滞问题是近年来半主动悬架的研究热点之一。基于RD一1005-3磁流变减振器的响应特性，在半主动悬架临界时滞理论分析的基础上，建立含有时滞的磁流变半主动悬架的数学模型与传递函数，分析时滞对悬架幅频特性的影响；通过对临界时滞数值解的分析，为磁流变半主动悬架控制系统的时滞研究提供理论依据。在模糊控制策略的基础上，运用Smith预估补偿控制对系统进行时滞补偿，并在Matlab中进行仿真分析。对搭建的单质量磁流变半主动悬架系统进行台