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基于Pioneer Ⅱ DXE移动机器人,旨在解决静态环境中移动机器人与障碍物发生碰撞的可能性判断和避开障碍的路径规划。提出了采用几何计算的方法判断机器人和障碍物之间发生碰撞的条件,将基本避开理论和几何算法有机结合起来,获得切线最短路径,提高机器人避开障碍的效率,并通过仿真实验验证该算法的正确性和可行性。