基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划

来源 :哈尔滨工程大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yobisisi
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针对当前水下机器人多以前视声呐作为环境感知设备的特点,设计了一种基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划算法。给出了基于声学图像处理的局部路径规划基本步骤。以前视图像声呐得到的声学图像为基础,进行环境分析。以串口接收声呐图像底层回波强度数据,利用迭代式阈值选择算法,进行图像分割。采用数学形态学方法去除噪声,膨化障碍物,建立环境数学模型。以距离值传递法搜索最佳路径。此算法以海上实验数据验证,得到了良好的规划结果。搜索到的路径距离短,搜索速度快,满足实验要求。实验表明,以前视声呐作为避碰传感器,进行局部路径规
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